(气动平衡吊原理图纸)

助力机械手分气动和电动两种，气动主要厂家有上海永乾青岛诺斯上海优乐博特易升兰凯等基本是沿用意大利DALMEC的思想和配置电动主要有上海优乐博特高博，采取智能化控制IAD，详见文库上海优乐博特智能化助力机械手；公司的机器人产品线涵盖工业机器人洁净真空机器人移动机器人特种机器人及智能服务机器人五大系列，其中工业机器人产品填补多项国内空白，创造了 中国机器人产业发展史上88项第一的突破洁净真空机器人多次打破；软索式主力机械手是以进口气动平衡吊为系统主机，配合抓取夹具，平面轨道滑动系统或相应的安装形式，实现省力化操作气动平衡吊运用气动原理，通过滚珠丝杠丝母将活塞的直线运动与卷筒的旋转运动相互转换，驱动钢丝绳或链条上下。

气动葫芦又称气动平衡器或平衡吊，用于起吊重物；AGV软索式机械手具有全行程的“漂浮”功能，提升位移比气动平衡吊要小，最大只有3000mm，而且最大负载只有450Kg配有储气罐，可在断气情况下继续使用一个循环，同时会报警，提醒操作者配合各种非标夹具，软索式助力机械。

原理通过多个减压阀对主路先导式减压阀的先导气的压力大小进行调节先导气的输入压力大小决定主路减压阀阀口开度大小，从而控制气缸输出压力的大小不同压力的需求通过两位三通电磁阀来控制应用场景气动平衡吊3；2硬臂式助力机器人在有扭矩产生的情况下无法使用气动平衡吊或是软索式助力机器人，而必须选用硬臂式助力机器人可以实现提升最大500Kg的工件，半径最大可以达到3000mm，提升高度最大2500mm3T型助力机器人前后左右；硬臂式助力机器人在有扭矩产生的情况下无法使用气动平衡吊或是软索式助力机器人，而必须选用硬臂式助力机器人可以实现提升最大500Kg的工件，半径最大可以达到3000mm，提升高度最大2500mm目前，世界上使用的搬运机器人逾；t型助力机械手的最大负载要比硬臂式小，只有200kg，但提升高度可以根据客户要求设计，而且搬运范围要比硬臂式大的多软索式机械手具有全行程的“漂浮”功能，比气动平衡吊具有操作更灵活速度更快的功能适合于工件重量。